El robot-reactable es un diseño de implementación desarrollado por el Ing. Alberto E. Palomo Torres durante sus estudios de la maestría en ingeniería mecatrónica en la Universidad Modelo de Mérida Yucatán en México, desde el año 2006. Este proyecto saca provecho de la tecnología reactable, que ha sido creada y desarrollada en la Universidad de Pompeu Fabra en Barcelona, por el grupo de investigación y tecnología musical integrada por Sergi Jordá, Marcos Alonso, Gunter Geiger y Martinlenbrunner. Durante el desarrollo del proyecto de Alberto Palomo, han participado como asesores: el especialista en Robótica y visión artificial Dr. Luis Alberto Muñoz Ubándo y el especialista en sistemas computacionales M.C. Alejandro Pérez. Igualmente colaboran en la construcción y elaboración de planos de la mesa: el licenciado en diseño de productos L.D.P. E. Ignacio Palomo T., y el estudiante en ingeniería biomédica David A. Palomo T. El objetivo principal para la realización de este proyecto se deriva en la preocupación de Alberto por la eficacia de las estrategias para la enseñanza de la ingeniería mecatrónica y robótica en el estado de Yucatán. Siendo este proyecto un tema para la especialidad en mecatrónica se requería de abarcar tres áreas de la ingeniería las cuales son: Electrónica, Mecánica y Sistemas de cómputo. Siendo Alberto, un apasionado de las artes, logra encontrar mediante diversas redes de internet un instrumento musical que funciona a partir del reconocimiento de imágenes para generar y manipular frecuencias sonoras, y al mismo tiempo generar imágenes y gráficos prácticamente en tiempo real. Por si fuera poco esta tecnología se encontraba disponible para el desarrollo de nuevos proyectos e implementaciones. Con la disponibilidad de recrear este modelo, solo faltaría la interacción de un sistema mecánico, para así, abarcar las tres áreas que comprende la especialidad en mecatrónica. De aquí que el Dr. Muñoz propone a Alberto: Por que no pones un robot encima de la mesa?. La problemática ahora sería: como hacerlo?, y qué hacer con esto?. Finalmente Palomo diseña su prototipo de mesa interactiva utilizando tubos de aluminio, madera y vidrio, y posteriormente un modelo de robot planar horizontal, de material transparente con servomotores, al cual le coloca imágenes en las uniones. Estas imágenes proporcionadas por la tecnóloga reactivision, permiten identificar y reconocer la posición, velocidad, ángulo, tamaño, etc. de estos objetos colocados sobre la mesa interactiva. Para lograr el ensamble de la mesa reactable con el robot, se recurre a un dispositivo microcontrolador programable de marca comercial arduino. Para ensamblar todo mediante software, reactivision proporciona un estructura de código para el reconocimiento de imágenes, que puede ser manipulado en diversas plataformas de cómputo como el C++, o en este caso el processing. Una vez que se logra ensamblar la mesa con el robot las posibilidades para usos pedagógicos pueden ser enormes. Sin embargo quizás el objetivo más importante para este proyecto era la implementación de algoritmos para el control de posición del robot. Mediante esta implementación se propone primeramente el objetivo de controlar la posición con el método de cinemática inversa.
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